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パナソニックHDら、両手で作業するロボット操作AI「T-Rex」を開発

VLAモデルに指先の触覚情報を統合

編集部：中野信二

2026年11月5日 15:47

　パナソニックホールディングス（以下、パナソニックHD）とパナソニックR&Dカンパニーオブアメリカ（以下、PRDCA）は、カリフォルニア大学バークレー校、NVIDIA、スタンフォード大学、ローマ・ラ・サピエンツァ大学、ItalAIの研究者らと共同で、指先の触覚に即応しながら器用な両手作業を行なうロボット操作AI「Tactile-Reactive Dexterous Manipulation（T-Rex）」を開発した。

　T-Rexは、視覚と言語の情報からロボットの動作を生成するVLA（Vision-Language-Action：視覚言語行動）モデルに指先の触覚情報を統合したもので、接触状態の変化に応じて動作をリアルタイムに補正する。実環境で繊細な力の制御と柔らかい物体を扱う12種類の作業で評価した結果、平均成功率65%を達成し、既存手法を30ポイント上回り世界最高性能を達成した。同研究の成果は、11月9日から12日までアメリカ・オースティンで開催されるロボット学習分野の国際会議「Conference on Robot Learning（CoRL）」で発表する。

T-Rexの特徴

　T-Rexは、低頻度で行なう「視覚・言語に基づく動作生成」と、指先から得られる触覚に応じた「高速な動作修正」を一つのモデルに統合している。視覚と言語を処理する動作生成モジュールが約5Hzで動作の大枠を生成する一方、触覚を処理する動作修正モジュールが約20Hzでリアルタイムに接触状態を捉え、動作を細かく補正する。

　学習データとして、同研究チームは200種類を超える日用品と22種類の基本動作を組み合わせ、7,700件超、計100時間におよぶ両手ロボット操作データを収集した。各データには、頭部・手首カメラの映像、ロボットの状態と動作、10本の指先の触覚センサを通じて得られる力・変形情報、自然言語の指示が同期して記録されている。